南極熊獲悉，奧克蘭大學(xué)的兩名工程師發(fā)表了一篇學(xué)術(shù)論文，詳細(xì)介紹了一款3D打印機(jī)器人飛艇的設(shè)計(jì)和制造。 作者Gal Gorjup和Minas Liarokapis表示，該作品中的低成本，開(kāi)源設(shè)計(jì)主要適用于室內(nèi)使用，并將用于教育和研究目的。



△組裝好的飛艇在飛行中，圖片來(lái)自?shī)W克蘭大學(xué)。

微型室內(nèi)機(jī)器人飛艇

在設(shè)計(jì)用于室內(nèi)的微型飛艇時(shí)，需要考慮一些事項(xiàng)。首先，它必須是安全的，特別是如果要在擁擠的教室中使用。通常建議不要使用帶有尖銳邊緣和尖角的高速裝置，因?yàn)檫@樣做有造成眼球刺穿的危險(xiǎn)。還有功耗問(wèn)題。由于空間和容量不足，小型無(wú)線飛機(jī)的機(jī)上電源將受到限制。

因此，奧克蘭的工程師決定選擇比空氣輕（LTA）的飛艇。 LTA飛行器依靠的是“比空氣輕”的內(nèi)部氣體，利用密度的差異在不需要任何額外動(dòng)力的情況下就能漂浮更長(zhǎng)的時(shí)間。由于缺乏產(chǎn)生升力的高速轉(zhuǎn)子，它們也往往具有柔軟的外殼并相對(duì)較慢地行駛，因此將碰撞造成的傷害風(fēng)險(xiǎn)降到了最低。

設(shè)計(jì)及制造

該項(xiàng)目首先需要選擇合適的起重氣體來(lái)填充飛艇。 由于氫氣缺乏安全性，Gorjup和Liarokapis選擇了氦氣，使其成為安全而有效的選擇。氦氣是不可再生的，因此選擇正確的密封材料也是關(guān)鍵。

作者和評(píng)估了許多競(jìng)爭(zhēng)者材料的機(jī)械性能和氦氣保留能力。他們對(duì)比了未處理過(guò)的乳膠氣球，用Ultra Hi-Float處理過(guò)的乳膠氣球，透明氣泡氣球和微箔氣球。在16天的時(shí)間內(nèi)每天測(cè)量一次氣球的升力和表面積。最終，由于其低應(yīng)變率，高拉伸強(qiáng)度和低成本，二人最終選擇了微箔作為密封材料。



密封氣球競(jìng)爭(zhēng)者（最右邊的微箔）， 圖片來(lái)自?shī)W克蘭大學(xué)。

該項(xiàng)目的最后一部分涉及在氣球底側(cè)設(shè)計(jì)吊船。 纜車(chē)是3D打印的，并裝有Raspberry Pi Zero W，電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器，一組直流電動(dòng)機(jī)，升壓穩(wěn)壓器，三個(gè)螺旋槳和一個(gè)提供動(dòng)態(tài)視角的攝像頭。 總而言之，這些組件的總成本約為90美元。 吊船用尼龍搭扣帶固定在微箔氣球的下面。



完成設(shè)計(jì)后，工程師得出結(jié)論，該飛艇將適合于教育和研究，同時(shí)在財(cái)務(wù)和環(huán)境上均可行，并且學(xué)生能夠開(kāi)發(fā)和用于飛艇的PID控制器。 物理設(shè)計(jì)的開(kāi)源性質(zhì)也允許進(jìn)行定制和優(yōu)化，使學(xué)生有機(jī)會(huì)發(fā)展他們的CAD和快速原型制作技能。



3D打印的吊船和內(nèi)部的所有電氣組件， 圖片來(lái)自?shī)W克蘭大學(xué)。



有關(guān)飛艇的設(shè)計(jì)和評(píng)估的詳細(xì)信息，請(qǐng)參見(jiàn)題為“A Low-Cost, Open-Source, Robotic Airship for Education and Research”的論文。

3D打印賦予的設(shè)計(jì)自由度使其非常適合于高度可定制的遠(yuǎn)程控制車(chē)輛，例如無(wú)人機(jī)。 去年，SkyBox Engineering與意大利3D打印機(jī)制造商Roboze合作，為無(wú)人駕駛飛機(jī)生產(chǎn)阻尼器。 減震器由Carbon PA制成，可以吸收高速電機(jī)產(chǎn)生的振動(dòng)。 在班加羅爾的其他地方，直接金屬激光燒結(jié)專家Poeir Jets開(kāi)發(fā)了印度的第一臺(tái)3D打印重型混合動(dòng)力無(wú)人機(jī)。 這些無(wú)人機(jī)的設(shè)計(jì)目的是一次可以舉起120分鐘重達(dá)75公斤的重量。